大功率驱动器来驱动小功率伺服电机，相信有不少人使用这种方法，但是很多人不知道这样会带来很多危害，那么小功率伺服电机用大功率驱动器驱动有什么危害？跟小编一起来看下吧。

　　1、危害一：电流传感器的直流残余电压

　　加在电流调节器输入端的电流反馈，来自电流传感器。电流传感器的输出比例于电动机电流，但与电动机的动力回路电位隔离。电流传感器通经常存在1%到2%的直流残余电压E0。电流传感器的最大输出电压对应于驱动器的峰值电流，因此直流残余电压在电流环中引起相当于1%到2%峰值直流残余电流I0。

　　2、危害二：直流残余电流对直流有刷电机运行影响

　　(1)松下伺服电机官网的小编知道对电流环的影响：对电流指令ICMD产生偏置，实际电流指令为ICMD-I0。当ICMD=0时，电机将产生转矩T0=Kt·(-I0)，使电机旋转。

　　(2)对速度环的影响：对速度环的运行没有影响，只是使速度调节器的输出偏置了I0。当VCMD=0时，速度调节器的输出为I0，电流调节器的输入为I0-I0=0，电动机速度为0(电机不转)。

　　三相定子电流流入三相对称绕组，产生定子合成磁场。合成磁场和与该磁场垂直的转子磁场相互作用，产生使电机连续旋转的转矩。转子主磁场呈正弦分布，三相绕组在主磁场内对称分布。

　　其中，φPeak为转子正弦磁场的峰值。

　　相绕组的转矩常数为：

　　KTPhase=kt·φPhase

　　每相绕组的转矩常数：

　　KTA=kt·φA

　　=kt·φPeak·Sin(θ)=KTPhase·Sin(θ)

　　KTB=kt·φB

　　=kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)

　　KTC=kt·φC

　　=kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)

　　A相绕组产生的转矩：

　　TA=KTA·IA=KTPhase·[IPeak·Sin2(θ)-I0·Sinθ]

　　=KTPhase·[IPeak·1/2·(1-Cos(2θ))-I0·Sinθ]

　　=1/2·KTPhas·eIPeak-1/2·KTPhase·IPeak·Cos(2θ)-KTPhase·I0·Sinθ

　　B相绕组产生的转矩：

　　TB=KTB·IB=KTPhase·[IPeak·Sin2(θ-120)+2I0·Sin(θ-120)]

　　=KTPhase·[IPeak·1/2·(1-Cos(2θ-120))+2I0·Sin(θ-120)]

　　=1/2·KTPhase·IPeak-1/2·KTPhase·IPeak·Cos(2θ-120)+KTPhase·2I0·Sin(θ-120)

　　C相绕组产生的转矩：

　　TC=KTC·IC=KTPhase·[IPeak·Sin2(θ-240)-I0·Sin(θ-240)]

　　=KTPhase·[IPeak·1/2·(1-Cos(2θ-120))-I0·Sin(θ-240)]

　　TC=1/2·KTPhase·IPeak-1/2·KTPhase·IPeak·Cos(2θ-240)-KTPhase·I0·Sin(θ-240)

　　电动机产生的总的转矩：

　　等于三相绕组产生的转矩之和

　　Tm=TA+TB+TC

　　Tm=3/2·KTPhase·IPeak-1/2·KTPhase·IPeak·[Cos(2θ)+Cos(2θ-120)+Cos(2θ-240)]

　　+KTPhase·(2I0·Sin(θ-120)-I0·Sinθ-I0·Sin(θ-240))

　　Tm=3/2·KTPhase·IPeak+3·KTPhase·I0·Sin(θ-120)

　　Tm=3/2·KTPhase·√2·IRMS+3·KTPhase·I0·Sin(θ-120)

　　Tm=KTRMS·IRMS+KTPhase·√2I0·Sin(θ-120)

　　可以看出：

　　考虑到电流传感器的直流残余电流I0，电动机产生的转矩除了使电机连续旋转的转矩KTRMS·IRMS外，还有由电流传感器的直流残余电流引起的转矩的正弦脉动：

　　KTPhase·√2I0·Sin(θ-120)

　　转矩脉动的频率与电机的转速及极对数成正比：

　　f=p·N/60

　　其中p为电机的极对数，N为电机的转速(rpm)。

　　电流指令为0时，电机将产生频率为f=p·N/60的正弦振动。

　　松下伺服电机官网的小编提示：

　　3、危害三：“大马拉小车”引起较大转矩、转速波动

　　相位控制的直流无刷电机的运行存在转矩波动，引起转矩波动的因素很多，其中一个因素是电流传感器的直流残余电压引起的转矩波动。

　　转矩波动的频率与电机的转速及极对数成正比。例如，一个6极电机的转速为600 rpm，则由电流传感器的直流残余电压引起的转矩波电流传感器通常有1%到2%的直流残余电压，相对于驱动器峰值电流的1%到2%。对20 A驱动器来说，峰值电流为40 A，电流传感器2%的直流残余电压相对于400 mA。如果用20 A驱动器驱动一个连续电流只有1 A的直流无刷电机，400 mA引起的转矩波动将是电动机连续转矩的40%，这是绝对不能允许的。

　　电流传感器的直流残余电压随着驱动器额定电流的增大而增大，因此选择大功率驱动器驱动小功率伺服电机(大马拉小车)，将产生不必要的转矩波动，引起转速的波动。

　　以上便是小编给大家带来的“小功率伺服电机用大功率驱动器驱动有什么危害”想了解更多伺服电机的小伙伴可以来电咨询。